お金に余裕があるのでしたら、同居はできる限りやめた方がいいと思います。経済的な余裕があり、どちらの世帯も健康だということでしたら、隣同士か近所に家を建てる程度にとどめておくのがいいでしょう。いや、多少足腰が悪いという状態であっても、せめて完全にかまどを分けた状態での同居の方が、ストレスをためずに生活できることと思います。
まあ、その家々によって人間関係が異なりますから、一概に言えないところは大きいですが、しかしいくら良好な関係を築いている場合でも、世帯を分けた家族の同居はなにかと我慢はしますからね。そりゃあ核家族でいた時のようには生活できなかったりしますから。
いくら良好な人間関係を築けているとはいえ、「一緒に住む」となると見えていなかった部分がドーンと見えてきてしまったりしますので、ちょっとしたことから一気に関係悪化にならないためにも、家を建てる時は「ある程度分ける」ということをした方がいいでしょう。
今では二世帯住宅でもさまざまなタイプの家が作られていますからね。屋根を分けて通路でつながる家もあり、そしてまた玄関も分けられるタイプの二世帯住宅もありますからね。実際に生活が始まる前は、ポジティブなことばかり考えがちですが、人間関係がこじれないように、できるだけ住居は分けることをお勧めします。